的结合，终于将这一款摆线钢球结构、滚动啮合的减速机构产业化，变成了机械工程师唾手可得的市场销售的产品（1987年5月）。由于行星齿轮减速机普遍有背隙问题，精工在需求不多的零背隙高精度需求市场开拓出了属于自己的天地。赢得了单轴机器人、单轴回转时代的青睐。摆线钢球原理虽然对应额定扭矩100NM以下的需求，但在小扭矩范围内减速机的尺寸空间，扭矩密度还是相当大的，甚至可以颠覆您3000年的齿轮传动的常识。

    摆线针轮减速机市场中中大型摆线针轮减速机居多，对于客户的更加灵活的设计需求（小型人形机器人、小型医疗康复设备、小型车辆、助力服&机器人外骨骼）的需求，客户需要更加轻薄、高负载、高刚性、高精度的减速机。

    专业38年玩转机械减速结构。积极进取的精工的技术研发的脚步也永远不会停滞，2016年6月经历多年的蓄积，推出极端超薄的版摆线针轮减速机-PSR型减速机。额定扭矩最大130NM，峰值扭矩最大390NM。

    PSR（Pancake Speed Reducer）是指配置在圆周上的滚子内侧、将两块高品质花瓣槽形状齿轮按照对称角度排列，且通过精密滚子＆孔以及交叉滚子轴承的支撑进行输出、实现尺寸超扁平型的超薄差速型减速机。